机器人穿刺定位平台：靶区配准、呼吸运动、限力联锁、医师确认与病理命中

围绕影像引导机器人辅助肺肝等病灶穿刺路径定位但由医师进针取材建立跨岗位、可度量、可审计和可安全降级的真实业务闭环，以提高取材准确且不让机械自动化越过关键解剖和专业判断而非平台上线作为最终验收。